Tomu se říká hraběcí odpověď !! .... A na téhle ukázce
http://www.youtube.com/watch?v=WZmsZA2clEE
je jasně vidět, že některé algoritmy na prostém vyrovnávání do svislé polohy a tření založeny nejsou.]
To ale nemění nic na tom, že stačí jeden IRC a nejsou potřeba nějaké akcelerometry či jiné složitosti.
mtajovsky napsal(a):
Shazovat to srovnáváním s teslákem je přinejmenším projevem nedostatku představivosti ...
Možná by neškodilo si přečíst ještě jednou co jsem napsala. Neshazovala jsem to na úroveň tesláků, je to také hračka, ale dá se s ní toho víc naučit než zničit.
mtajovsky napsal(a):
Některé ženy se notoricky vyžívají v konfrontačním stylu komunikace, i když to opravdu není nutné. Asi si něco kompenzují.
Třeba si tím kompenzují jednání většiny mužů, kteří apriori považují ženu v oblasti techniky za blbou puťku, která nepozná elektromotor or televizní antény.
dayslipper napsal(a):
Přeci jen kontakt může na chvilku odskočit a nějaký ten tik se může zmeškat, což může vzhledem k nulové poloze dělat bordel.
Spíš tam nějaké pulsy přibydou. Tady se dělaly pokusy s přenosem signálů z rotujících čidel. Kartáčky se kvůli rušení ukázaly jako nepoužitelné. Nahradily je prstencové komůrky s rtutí, to fungovalo, ale nebylo to moc bezpečné pro obsluhu a životní prostředí. Dneska strojaři používají něco takovéhleho: http://www.kmt-gmbh.com/neu/tel1pcm-torque-telemetry-p-50.html Princip bude podobný jako u RFID případně u video hlavy jak tu někdo zmínil. Možná se takový systém pro bezkontantní přenos dá koupit samostatný. Ale asi to nebude levné, ten systém s modrou krabičkou od KMT stojí 3tis euro.
Ještě mě napadá firma Humusoft, ta vyrábí "hračky pro univerzity". Možná budou mít i rotační kyvadlo nebo poradí.
dík za osvětu, podle ukázek se jedná o několik principů navzájem sice podobných ale ne totožných. Řekl bych že překlad rotační kyvadlo je poněkud blbý, ale jestli se už ujal tak budiž. Z ukázek je vidět že se jedná o různé soustavy kde se řeší kinetika pevných a pohyblivých těles navzájem mechanicko-elektronicky, jestli se původně tazateli v tomhle vláknu jednalo o přenos informace z rotující části na pevnou nebo mezi dvěma různě rotujícími, tak ten snad jde uskutečnit libovolně bezkontaktně pokud můžou mít obě části energeticky nezávislé napájení, což asi můžou. Omezený přenos napájení by byl možný i na principu indukční smyčky nebo rotačního trafa jako zmíněný bubínek videohlav.
Nebudu tu řešit otázku kdo si co kompenzuje, to je mi celkem volné
Tohle "pendulum" je zřetelně technicky náročnější než tzv. tesláky, ale ani u jednoho si nejsem jist, jestli to vůbec má sloužit primárně k učení se nebo prostě k projevům hravosti a jisté módnosti. Kdo ví? Jak pravil M. Tajovský, využití v robotice je pravděpodobné (kdysi jsem viděl robota snad Sony? který na základě AI a rozpoznání obrazu kopíroval pohyby člověka a dokázal skákat snožmo okolo míče na zemi v sekvenci vlevo-dozadu-vpravo-dopředu, tzn. musel mít perfektně vyřešenu dynamickou rovnováhu... Umím si představit aplikace jako náhrady ztracených končetin, nebo aplikace v dopravě... i když ta jednokolová jezdítka jsou hezká jen do okamžiku, než selže elektronika, čidlo nebo výkonný člen, pak následuje pohroma protože jsou to systémy nestabilní
ale to motorkáři taky.
K použitelným výsledkům se dá zřejmě dojít různě, akcelerometrem, inkrementálním čidlem, přenosem informace vzhledem k pevným bodům, vždycky se jedná o nějakou napodobeninu vestibulárního aparátu. Programátoři se vyřádí, v tom máš Andreo pravdu, že naučit by se na tom dalo hodně.
Mimochodem, většina těch videí naznačuje velmi dobrou materiální základnu a nevím jestli se pletu, ale často (včetně programátorů) asijské provenience
Založen: Sep 19, 2007 Příspěvky: 3698 Bydliště: Praha
Zaslal: út květen 27 2008, 11:22 Předmět:
Druhá ukázka je přímo nazvána
Inverted Pendulum Balancing Robot Montage
Takže jde o inverzní kyvadlo. Jestli je to na rotačním ramenu nebo na kolečkách je celkem šumák. A jestli má ten řídící algoritmus za něco stát, musí pracovat i bez počátečního vynulování.
Abych řekl pravdu, tahle debata mě už nebaví. Já říkám, že si nejsem jist a předpokládám existenci nějakých komponent, které jsou i v ukázkách. Přesvědčit se vždy nechám rád, ale ne způsobem "je to tak a tak, protože to říkám já".
Carifodo správně řekl, že půjde o napodobeninu vestibulárního aparátu, který je citlivý na odchylku směru od vektoru gravitace. Tento postřeh je asi nejblíže řešení.
Takže jde o inverzní kyvadlo. Jestli je to na rotačním ramenu nebo na kolečkách je celkem šumák. A jestli má ten řídící algoritmus za něco stát, musí pracovat i bez počátečního vynulování.
Abych řekl pravdu, tahle debata mě už nebaví. Já říkám, že si nejsem jist a předpokládám existenci nějakých komponent, které jsou i v ukázkách. Přesvědčit se vždy nechám rád, ale ne způsobem "je to tak a tak, protože to říkám já".
Carifodo správně řekl, že půjde o napodobeninu vestibulárního aparátu, který je citlivý na odchylku směru od vektoru gravitace. Tento postřeh je asi nejblíže řešení.
Tak ještě jednou pro natvrdlé co se chtějí pořád hádat. Řeč tu na začátku byla o inverzním kyvadle (přesněji - viz název vlákna - o rotačním kyvadle) nikoliv o inverzním kyvadle namontovaném na samočině se pohybujícím robotovi. A pro řešení úlohy s inverzním kyvadlem (namontovaným na pojezdu nebo rotující základně) postačuje z hw hlediska jeden rotační (relativní) snímač polohy samotného kyvadla. Už jsem ty kyvadla viděla 3 (jedno jsem pomáhala rozchodit) a všechny si vystačily s jedním IRC
Založen: Nov 19, 2004 Příspěvky: 1772 Bydliště: Wien
Zaslal: út květen 27 2008, 12:51 Předmět:
Andrea napsal(a):
....postačuje z hw hlediska jeden rotační (relativní) snímač polohy samotného kyvadla. Už jsem ty kyvadla viděla 3 (jedno jsem pomáhala rozchodit) a všechny si vystačily s jedním IRC
Byla bys tak hodna a trochu popsala tu konstrukci??A hlavne neco o tom jak ses u toho poprala prave s tou regulaci.Zajimalo by mne i cim jsi to regulovala a za jak dlouho se dosahlo kyzene svisle polohy,popripade jak byla stabilni.Za reakci predem dekuji.
Byla bys tak hodna a trochu popsala tu konstrukci??A hlavne neco o tom jak ses u toho poprala prave s tou regulaci.Zajimalo by mne i cim jsi to regulovala a za jak dlouho se dosahlo kyzene svisle polohy,popripade jak byla stabilni.Za reakci predem dekuji.
Jak udělat tu regulaci Ti bohužel neporadím, já jsem stavěla jen hw (na regulaci tu máme jinou fakultu a katedru). Byl to vozíček na kolejničkách, poháněný malým asynchroňákem přes dlouhý ozubený řemen. Motor byl napájený z frekvenčního měniče. Na vozíku bylo upevněné IRC a na jeho ose kyvadlo - asi 0.5m tyč. Délka dráhy cca 3m, kabel od IRC se pokládal mezi kolejničky podobně jako kabel k hlavě u jehličkových tiskáren. Výstup z IRC šel na čítačové vstupy měřicí karty v PC, frekvence měniče se řídila analogovým výstupem z karty. Na tu regulaci asi používají Simulink v Matlabu, ale to nevím jistě.
Druhá varianta byla menší, ze staré tiskárny ze Zbrojovky Brno. Na vozíčku místo hlavy IRC s kyvadýlkem a pohánělo se to původním motorem tiskárny. Stavěl to tu jeden student jako semestrálku, řídil to 8b jednočipem. Výsledky nic moc a pak zmizel i s IRCčkem.
Založen: Nov 19, 2004 Příspěvky: 1772 Bydliště: Wien
Zaslal: út květen 27 2008, 13:40 Předmět:
Dik za reakci,prvni co jsem mel v hlave pri cteni toho prispevku bylo cosi podobneho.Predstavit si ale soft pro ovladani a zvladnuti ??No zrejme to pujde i takto,i kdyz no podle svych zkusenosti to asi slavne nebude.Stabilita teto soustavy asi nebude nejlepsi.Stoprocentne vsak souhlasim s nazorem,ze takoveto hracky jsou x krat uzitecnejsi nez vsemozne jiskromety
Založen: Jan 17, 2007 Příspěvky: 6331 Bydliště: Husinec-Řež
Zaslal: út květen 27 2008, 15:29 Předmět:
k inverznímu kyvadlu jsem řešil regulátor, pouze matematicky a simuloval v matlabu
co si vybavuju (pokusím se najít výpočty):
zhlediska matematiky jde dokázet, že úloha má řešení s použitím čidla pro měřením polohy - soustava je jak řiditelná, tak pozorovatelná, takže stačí regulátor s redukovaným pozorovatelem (ten tuším pak v podstatě zjišťuje rychlost)
při použití klasického PID regulátoru soustava nemá řešení
problém by se dal rozdělit zhruba do tří částí, matematicko-analytická, programátorsky-dělnická a hardwarová... někdo chytrý musí definovat algoritmy, někdo po něm to musí napsat (v jazyku symbolických adres třeba) a někdo nakonec to musí vyrobit a propojit...
myslím že tohle všechno řešili už první tvůrci autopilotů a meziplanetárních sond, ale je hezké, že se to učí ještě dnes...
Časy uváděny v GMT + 1 hodina Jdi na stránku Předchozí1, 2, 3, 4Další
Strana 3 z 4
Nemůžete odesílat nové téma do tohoto fóra. Nemůžete odpovídat na témata v tomto fóru. Nemůžete upravovat své příspěvky v tomto fóru. Nemůžete mazat své příspěvky v tomto fóru. Nemůžete hlasovat v tomto fóru. Nemůžete připojovat soubory k příspěvkům Můžete stahovat a prohlížet přiložené soubory
Informace na portálu Elektro bastlírny jsou prezentovány za účelem vzdělání čtenářů a rozšíření zájmu o elektroniku. Autoři článků na serveru neberou žádnou zodpovědnost za škody vzniklé těmito zapojeními. Rovněž neberou žádnou odpovědnost za případnou újmu na zdraví vzniklou úrazem elektrickým proudem. Autoři a správci těchto stránek nepřejímají záruku za správnost zveřejněných materiálů. Předkládané informace a zapojení jsou zveřejněny bez ohledu na případné patenty třetích osob. Nároky na odškodnění na základě změn, chyb nebo vynechání jsou zásadně vyloučeny. Všechny registrované nebo jiné obchodní známky zde použité jsou majetkem jejich vlastníků. Uvedením nejsou zpochybněna z toho vyplývající vlastnická práva. Použití konstrukcí v rozporu se zákonem je přísně zakázáno. Vzhledem k tomu, že původ předkládaných materiálů nelze žádným způsobem dohledat, nelze je použít pro komerční účely! Tento nekomerční server nemá z uvedených zapojení či konstrukcí žádný zisk. Nezodpovídáme za pravost předkládaných materiálů třetími osobami a jejich původ. V případě, že zjistíte porušení autorského práva či jiné nesrovnalosti, kontaktujte administrátory na diskuzním fóru EB.
FAQ
Hledat
Uživatelské skupiny
Profil
Soukromé zprávy
Přihlášení
