Založen: Jan 17, 2007 Příspěvky: 6331 Bydliště: Husinec-Řež
Zaslal: pá květen 23 2008, 8:02 Předmět:
nevidím důvod proč by měla být absolutní nula snímače polohy v absolutně svislé poloze - osobně bych tam dal aripot pro testy bych ho nastavoval do střední polohy, pro testy bych se také vykašlal na nějaké kroužky, signál bych vedl volnýma drátkama - pokud by regulátor dělal capiny, vypnu zařízení dřív než se dráty překroutí
senzor zrychlení a rychlosti je podle mě úplně zbytečný - derivaci polohy není snad problém dopočítat, stejně tak i derivaci rychlosti
navíc to jde namodelovat v kompu - sestrojit matematický model kyvadla by neměl být velký problém, ten by zaručil rozumné chování regulátoru - přesně už bych to došolíchal na živo
Na snímání polohy kyvadla se používá běžné inkrementální rotační čidlo, s dvojicí fázově posunutých signálů. Už jsem ty kyvadla viděla tři a vždy tam bylo IRC.
Založen: Jan 17, 2007 Příspěvky: 6331 Bydliště: Husinec-Řež
Zaslal: pá květen 23 2008, 8:55 Předmět:
Andrea napsal(a):
Na snímání polohy kyvadla se používá běžné inkrementální rotační čidlo, s dvojicí fázově posunutých signálů. Už jsem ty kyvadla viděla tři a vždy tam bylo IRC.
ano, to by bylo asi nejrozumější, ten aripot jsem uvedl jako bastlířsky jednoduché řešení - ne kvalitativně rozumné
Založen: Sep 19, 2007 Příspěvky: 3698 Bydliště: Praha
Zaslal: pá květen 23 2008, 11:16 Předmět:
Cust napsal(a):
nevidím důvod proč by měla být absolutní nula snímače polohy v absolutně svislé poloze - osobně bych tam dal aripot pro testy bych ho nastavoval do střední polohy ...
Netvrdím, že nemáte pravdu. Ale jak potom dosáhnete eliminace stavu, kdy je kyvadlo odchýleno právě o chybu snímače? Potom čidlo indikuje 0, kyvadlo je v klidu, i když nakloněné. Dopočítavaná rychlost a akcelerace je 0. Držák kyvadla má ovšem trvalé zrychlení, což není žádoucí případ.
V self-blancing robotech se používá kombinace čidla akcelerace a gyroskopu.
Založen: Jan 17, 2007 Příspěvky: 6331 Bydliště: Husinec-Řež
Zaslal: pá květen 23 2008, 11:34 Předmět:
Omlouvám se, ale tomuto stavu moc nerozumím (popisu)...(pokud se údaj polohy nemění nemůže být nenulové zrychlení)
Každopádně, si můžu říct, že poloha je nulová právě při zapnutí regulátoru a polohu vynulovat pomocí sw (zjistit offset). A pak regulovat na žádanou hodnotu mínus offset.
Každopádně je to nejrozumnější vyřešit inkrementálním čidelm (třeba kolečko s výsečemi) potřeba 2 hodnoty posunuté fázově (jak popisuje Andrea) o pi/2 a tak určíme polohu a díky krásným funkcím sin a cos i směr - pro tento případ postačující údaje. (V tomto případě je nutná taktéž inicializační procedura, kdy se vynulují čítače v době kdy je rameno v klidu. jde to tedy i absolutně, ale to vyžaduje složité čidlo polohy.)
Založen: Sep 19, 2007 Příspěvky: 3698 Bydliště: Praha
Zaslal: pá květen 23 2008, 15:16 Předmět:
No, je to trochu zmatkózní popis. Pokusím se jasněji - tedy jde o stav, kdy by bylo kyvadlo nakloněno právě tak aby, čidlo udávalo nulovou odchylku, protože jeho nulová poloha není absolutně přesně shodná se svislicí. Mimochodem čistě inkrementální čidlo nedává údaj o absolutní poloze. Použité počáteční vynulování - to může být jen s přesností na jeden dílek a tudíž pořád s chybou. No a dál - díky této nepřesnosti a třeba i nepřesnosti dělení kolečka ve snímači existuje stav, kdy si automatika bude myslet, že je kyvadlo přesně svisle a ono nebude. Pokud bude takový stav vyregulovám, tak jedině tím způsobem, že držák kyvadla bude mít jisté zrychlení, které kompenzuje nepřesnou svislou polohu kyvadla. Jako výsledek bude to, že kyvadlo bude nepatrně nakloněno a rotční držák se bude stále zrychleně otáčet. A teď nevím jak z toho jinak, než nějakým zjištění této akcelerace.
Založen: May 09, 2006 Příspěvky: 171 Bydliště: Morava
Zaslal: pá květen 23 2008, 15:35 Předmět:
pokud stále řešíš vedení hodnot tak se to dá řešit přes rotační transformátor (dofám že se to tak jmenuje) , to co je ve videohlavě. _________________ Jak sem se dostal k elektrotechnice? No to je jednoduché, kdy sem byl malý měl sem strašně moc rád stavebnice a to mi zůstalo ... a řekněte mi, která stavebnice má víc součástek
... Jako výsledek bude to, že kyvadlo bude nepatrně nakloněno a rotční držák se bude stále zrychleně otáčet. A teď nevím jak z toho jinak, než nějakým zjištění této akcelerace.
Na to nemusí mít ten ovládací software ani inteligenci blondýny ani akcelerometr, aby poznal, že v "rovnovážném" stavu ujíždí pořád k jedné straně. A pokud mám IRC s 2000 pulsy na otáčku, na začátku ho vynuluji ve svislé poloze, tak pak stačí držet polohu 1000 a tu odchylku +/- 0.18° vykompenzuje tření v uložení kyvadla.
Založen: May 09, 2006 Příspěvky: 171 Bydliště: Morava
Zaslal: pá květen 23 2008, 19:18 Předmět:
Ještě technickej dotaz (když beru tu nejjednodušší formu) ... je možné něco takového udělat analogově ? asi aripoty a komparátory s tím, že snímač by byl jak na hřídely motoru tak na hřídeli kloubu ... asi aripoty. spojený tak aby v případě chyby proklouzly ... je to součástka kterou bych nerad zničil ... v prvé řaděbych se asi snažil udržet stejné napětí na obou aripotech plus nějaké další řízení a snímání. _________________ Jak sem se dostal k elektrotechnice? No to je jednoduché, kdy sem byl malý měl sem strašně moc rád stavebnice a to mi zůstalo ... a řekněte mi, která stavebnice má víc součástek
Založen: Mar 16, 2005 Příspěvky: 31978 Bydliště: Česká Třebová, JN89FW21
Zaslal: pá květen 23 2008, 19:31 Předmět:
Andrea napsal(a):
Crifodo napsal(a):
prozraďte natvrdlému, k čemu je dobré rotační kyvadlo?
Něco jako teslák, ale dá se na tom víc naučit, zničit míň součástek a přijít k míň úrazům.
Bravo, Andreo - tohle by se mělo tesat!!! (už mne ty nejrůznější návody na TC a hokusy-pokusy s vn trafy z TV nebo MOT, provozované povětšinou skorolaiky a podobnými diletanty, začínaly poněkud děsit...)
Sry za OT, ale nemohl jsem si pomoct, když tady ženská TAKHLE utírá nás chlapy... _________________ Nasliněný prst na svorkovnici domovního rozvaděče: Jó, paninko, máte tam ty Voltíky všecky...
metod je určitě 3 (_._), magnetická sonda s hallem, optické čidlo, detekce magnetu cívkou, kapacitní sonda, podle vkusu dotyčného soudruha...
snažím se ze všech sil uvěřit, že se tím někdo něco naučí.......
Založen: May 09, 2006 Příspěvky: 171 Bydliště: Morava
Zaslal: pá květen 23 2008, 19:39 Předmět:
Tak jo ve směs to so zbytečnosti ale když to tak vezmeš kolem dokola furt je lepší když si nějaký lajk až skorolaj staví doma teslák a pak ho to zabyje, než když se někde zfetuje sedne do auta a zabyje někoho jiného.
Spousta lidí na věcech podobného rázu hodně naučí, třeba že elektrika fakt kope a že i naprosto nevinně vyhlížející součástky mohou vybouchnout. A že ochranné bríle nejsou při stavbách pokus omyl úplně zbytečné _________________ Jak sem se dostal k elektrotechnice? No to je jednoduché, kdy sem byl malý měl sem strašně moc rád stavebnice a to mi zůstalo ... a řekněte mi, která stavebnice má víc součástek
Založen: Sep 19, 2007 Příspěvky: 3698 Bydliště: Praha
Zaslal: pá květen 23 2008, 20:02 Předmět:
Andrea napsal(a):
Na to nemusí mít ten ovládací software ani inteligenci blondýny ani akcelerometr, aby poznal, že v "rovnovážném" stavu ujíždí pořád k jedné straně. A pokud mám IRC s 2000 pulsy na otáčku, na začátku ho vynuluji ve svislé poloze, tak pak stačí držet polohu 1000 a tu odchylku +/- 0.18° vykompenzuje tření v uložení kyvadla.
Tomu se říká hraběcí odpověď !! Briskně to vyřešit a přitom vlastně nic neříct. S tím tření je to pochybné, počítám že algoritmus na tom založen není. Když se podíváte na některé ukázky, je tam zcela zjevné chvění, kterýžto jev vliv tření silně eliminuje a které by tam nebylo, pokud by se systém třením ustálil. A na téhle ukázce
je jasně vidět, že některé algoritmy na prostém vyrovnávání do svislé polohy a tření založeny nejsou.
Využití takových věcí vidím třeba v řízení raket a obecně v robotice. Shazovat to srovnáváním s teslákem je přinejmenším projevem nedostatku představivosti ... Inteligenci blondýny si nedovoluji hodnotit. Howgh.
Ekkar napsal(a):
Sry za OT, ale nemohl jsem si pomoct, když tady ženská TAKHLE utírá nás chlapy...
Některé ženy se notoricky vyžívají v konfrontačním stylu komunikace, i když to opravdu není nutné. Asi si něco kompenzují.
Časy uváděny v GMT + 1 hodina Jdi na stránku Předchozí1, 2, 3, 4Další
Strana 2 z 4
Nemůžete odesílat nové téma do tohoto fóra. Nemůžete odpovídat na témata v tomto fóru. Nemůžete upravovat své příspěvky v tomto fóru. Nemůžete mazat své příspěvky v tomto fóru. Nemůžete hlasovat v tomto fóru. Nemůžete připojovat soubory k příspěvkům Můžete stahovat a prohlížet přiložené soubory
Informace na portálu Elektro bastlírny jsou prezentovány za účelem vzdělání čtenářů a rozšíření zájmu o elektroniku. Autoři článků na serveru neberou žádnou zodpovědnost za škody vzniklé těmito zapojeními. Rovněž neberou žádnou odpovědnost za případnou újmu na zdraví vzniklou úrazem elektrickým proudem. Autoři a správci těchto stránek nepřejímají záruku za správnost zveřejněných materiálů. Předkládané informace a zapojení jsou zveřejněny bez ohledu na případné patenty třetích osob. Nároky na odškodnění na základě změn, chyb nebo vynechání jsou zásadně vyloučeny. Všechny registrované nebo jiné obchodní známky zde použité jsou majetkem jejich vlastníků. Uvedením nejsou zpochybněna z toho vyplývající vlastnická práva. Použití konstrukcí v rozporu se zákonem je přísně zakázáno. Vzhledem k tomu, že původ předkládaných materiálů nelze žádným způsobem dohledat, nelze je použít pro komerční účely! Tento nekomerční server nemá z uvedených zapojení či konstrukcí žádný zisk. Nezodpovídáme za pravost předkládaných materiálů třetími osobami a jejich původ. V případě, že zjistíte porušení autorského práva či jiné nesrovnalosti, kontaktujte administrátory na diskuzním fóru EB.
FAQ
Hledat
Uživatelské skupiny
Profil
Soukromé zprávy
Přihlášení
Briskně to vyřešit a přitom vlastně nic neříct. S tím tření je to pochybné, počítám že algoritmus na tom založen není. Když se podíváte na některé ukázky, je tam zcela zjevné chvění, kterýžto jev vliv tření silně eliminuje a které by tam nebylo, pokud by se systém třením ustálil. A na téhle ukázce