Zaslal: út březen 18 2014, 16:16 Předmět: Rada ohledně serv
Zdravím všechny přítomné,
předně bych chtěl pochválit tento server, nejednou mi velice pomohl.
Bohužel jsem narazil na problém, který nějak nemůžu dohledat, nebo vyřešit.
Stavim si robotickou ruku, pro představu:
http://www.robotshop.com/media/files/images/xbig/en/dagu-6-degrees-of-freedom-robotic-arm-B.jpg
Jen já budu dělat větší projekt, kde na místo serv použiju krokové motory.
Jediné, na co bych rád použil servo je gripper, neboli koncový "chytač" předmětů, ale nejsem si jist, jak to vyřešit, protože mi přijde jako ničení serva když dám (zjednodušeně) pokyn zavřít a budu svírat nějaký předmět, servo přeci pojede na plný výkon... nemůžu ho tím nějak zničit? Nebo ho můžu bez problému nechat zatížené tak, že mu vlastně nedovolím úplně dojet kam má?
Děkuji každému, kdo mi bude ochoten pomoci.
Jericho_
protože mi přijde jako ničení serva když dám (zjednodušeně) pokyn zavřít a budu svírat nějaký předmět, servo přeci pojede na plný výkon... nemůžu ho tím nějak zničit? Nebo ho můžu bez problému nechat zatížené tak, že mu vlastně nedovolím úplně dojet kam má?
Založen: Dec 20, 2007 Příspěvky: 1266 Bydliště: Chýnov - to je kousek od Tábora
Zaslal: út březen 18 2014, 21:47 Předmět:
Neupravené servo na tento druh provozu není stavěné. Budeš to muset nějak ošetřit, já bych šel cestou pružného elementu (pružina tlačná, tažná, zkrutná) podle toho jak to máš navrhnuté mechanicky.
Založen: Apr 02, 2011 Příspěvky: 18477 Bydliště: Nový Bydžov
Zaslal: st březen 19 2014, 0:20 Předmět:
Ta nejnovější série digitalnich serv Hitec má proti předchozím nějakou inteligenci jak se mají chovat a jak omezovat při zablokování či dorazu. Možná se to dá i naprogramovat. Cena kolem trojky za jedno ale zase mají kolem 30kilo/cm, to by ti to klepeto ustřihlo prst. Koukni na Pelikán.cz.
Jirka
Založen: Nov 13, 2008 Příspěvky: 1922 Bydliště: Kladno
Zaslal: st březen 19 2014, 11:23 Předmět:
Pokud to servo nebude mít možnost dojet do polohy podle šířky impulsu, jakej do něj posíláš, tak:
1) Bude vrčet
2) Bude přetížený
3) Brzo bude v řiti
Asi bych to taky řešil na principu jako je ten "servo saver" = mechanicky, ale nejen to.
Musíš si uvědomit jednu věc: tím klepetem budeš chtít brát předměty s různou velikostí = ta "koncová" poloha serva nikdy nebude stejná, takže i ten servo saver bude "zabírat" pokaždý v jiný poloze - jinej tah pružiny. Takže servo saver (nebo prostě pružnej doraz toho klepeta)+ kontrola nadproudu Nebo tomu v závislosti na tahu tý pružiny udělat mechanickej "koncák" - tím bys měl i vyřešenou stejnou sílu stisku čehokoliv...
Edit: teď jsem se kouknul na ten obrázek od milops3 - tenhle princip, akorát, že u tohohle musí ten předmět bejt kulatej (aby to seplo ten mikrospínač) a to by se mi moc nelíbilo...
To vůbec nepřipadá v úvahu, tohle by bylo asi jen pro manipulaci s trubkama.
citace:
sem na to zapomel , co takovejdle Servo Saver?
Ani toto bohužel není řešení, protože bude vždy různý tlak podle velikosti břemene, a pokud bude vážit víc, tak pochybuju, že to tímto způsobem gripper udrží.
Jak tak nad tím hloubám, tak stejně asi jiná možnost než "natvrdo" nebude, protože to servo bude muset bejt pořád dost zápřahu, aby to předmět se kterým budu manipulovat udrželo. I když tam dám pružinu, tak bude muset mít takovou tuhost (aby to předmět udrželo), že servo stejně bude dostávat slušnej kotel.
Ostatně když dám hledat jakýkoli gripper tak to všude bez rozdílu řeší natvrdo.
Nejideálnější by to bylo asi udělat pneumaticky, ale to je zas pak hrozná závislost na vzduchu
Mohl by mi někdo prosim vysvětlit to proudové omezení?
Díky
Jericho_
Edit: Zavrhuji mikrotlačítka hlavně kvůli případům jako tento , kdy je potřeba manipulovat s malými předměty, nebo s přeměty různých tvarů.
Jenom taková blbá otázka: jakou hmotnost předmětu máš max v úmyslu?
Aby to servo vůbec uvezlo pane Lorenc
Hmotnost ještě nemůžu určit, bude taky dost záležet aby to utáhly i ostatní krokové motory. Až budu mít vymodelovanou sestavu tak potom začnu počítat jaký síly budu potřebovat. Nicméně řádově řekněme něco kolem pár kil.
Edit: Koukal jsem, jak je to u profesionálních manipulátorů a i ty to řeší na tvrdo, takže nejspíš to nějak ošetřit elektronikou.
Založen: Dec 20, 2007 Příspěvky: 1266 Bydliště: Chýnov - to je kousek od Tábora
Zaslal: st březen 19 2014, 20:47 Předmět:
A do serva jdeš protože je to hotový výrobek? Ona ta jeho elektronika se moc upravovat nedá. Podle mě z toho využiješ akorát motor a převody a je pak otázka, jestli nekoupit rovnou něco vhodnějšího. Ale asi bude třeba počkat jak to navrhneš.
Mimochodem jak máš naplánované ty krokové motory? Pokud to má přenášet několik kilogramů, tak to asi bude chtít nejspíš další převody, nejlépe bezvůlové harmonické, ale to už bude ranec
Založen: Nov 13, 2008 Příspěvky: 1922 Bydliště: Kladno
Zaslal: st březen 19 2014, 20:57 Předmět:
No ono např. udržet něco kolem pár kil a pokud to chapadlo bude mít zrovna lopatky vertikálně a bude to "něco" zvedat za hrany...
Tak ta síla stisku, kterou budeš potřebovat, bude odhadem pár desítek kil. A pokud to budeš chtít mít úplně OK, tak jí ještě musíš párkrát předimenzovat, kvůli bezpečosti...
Každopádně až to navrhneš, tak jsem zvědavej
jova1: Přesně tak, má to i svou převodovku. Nicméně by mi nevadilo udělat jinou, jen prostě ať vezmu jakýkoli motor, tak přeci každý se ničí když je v plném záběru a stojí ne? Nebo se pletu?
Mohl by mi nějaký elektrotechnik vysvětlit třeba v tomto videu použito za motor?
Jinak bezvůlové řešení nemusí být vždy takový problém, jde to vyřešit například jako ve videu řemenovými převody.
frantajetel11: Nepředpokládám, že to bude něco zvedat za hrany, ale že to bude muset být síla, s tím souhlasím Všechno propočítám až se rozhodnu jaký motor použít.
Založen: Dec 20, 2007 Příspěvky: 1266 Bydliště: Chýnov - to je kousek od Tábora
Zaslal: čt březen 20 2014, 23:13 Předmět:
Jericho_ napsal(a):
jova1: Přesně tak, má to i svou převodovku. Nicméně by mi nevadilo udělat jinou, jen prostě ať vezmu jakýkoli motor, tak přeci každý se ničí když je v plném záběru a stojí ne? Nebo se pletu?
Mohl by mi nějaký elektrotechnik vysvětlit třeba v tomto url=http://www.youtube.com/watch?v=oIipkRWnMH4]videu[/url] použito za motor?
Každý motor má při jmenovitém výkonu (jmenovitém proud a napětí) uvedené otáčky. Pokud tyto otáčky snížíš, nebo ho zastavíš, neúměrně ten proud stoupne a motor se ti spálí. Musíš proto i při snížení otáček nebo zastavení procházející proud udržet na stejné hodnotě nebo ho ještě snížil, aby jsi byl stále na jmenovitém výkonu nebo méně. Dá se toho primitivně docílit vřazením proudového zdroje, v uvedeném příkladě si troufám tipnout že je to ještě hlídané snímačem otáček. Vlastní pohyb z otáčivého na posuvný je tam proveden šroubem.
Jericho_ napsal(a):
Jinak bezvůlové řešení nemusí být vždy takový problém, jde to vyřešit například jako ve videu řemenovými převody.
Bohužel ty řemeny ti nic neřeší. Ty musíš nějak nejdříve v převodovce snížit otáčky a zvětšit kroutící moment toho krokového motoru, aby to vůbec utáhnul a pak teprve pohánět ty řemeny. Oni tam používají zřejmě planetové převodovky a na komutátorových motorech mají snímání otáček, tak vlastně vytvořili servo. Ty to budeš muset řešit obdobně. Motor, převodovka, řemeny. A tu bezvůlovou převodovku by to chtělo, pokud to má trochu za něco stát a ramena budou přecházet dole nebo nahoře přes rovnovážný stav. Jinak se ti to v tom okamžiku bude klinkat.
Každý motor má při jmenovitém výkonu (jmenovitém proud a napětí) uvedené otáčky. Pokud tyto otáčky snížíš, nebo ho zastavíš, neúměrně ten proud stoupne a motor se ti spálí. Musíš proto i při snížení otáček nebo zastavení procházející proud udržet na stejné hodnotě nebo ho ještě snížil, aby jsi byl stále na jmenovitém výkonu nebo méně.
Výborně, konečně nějaké vhodné řešení! Hlavní problém je ten, že to servo musí být v záběru, protože musí tlačit na břemeno. Nicméně celé dopoledne hledám a nic takového jako omezovač proudu vhodný pro mé účely jsem nenašel mohl bys mi poslat prosím nějaký odkaz nebo schéma, co by mě trošku nasměřovalo? Smysl snímače otáček bych viděl hlavně při rozevírání gripperu, díky za dobrý tip
citace:
Bohužel ty řemeny ti nic neřeší.
Nepsal jsem, že něco řeší řemeny, ale řemenový převod. Záleží přeci na převodovém poměru, je jedno jestli jsou to ozubená kola, řemeny, řetězy nebo něco jiného.
Časy uváděny v GMT + 1 hodina Jdi na stránku 1, 2Další
Strana 1 z 2
Nemůžete odesílat nové téma do tohoto fóra. Nemůžete odpovídat na témata v tomto fóru. Nemůžete upravovat své příspěvky v tomto fóru. Nemůžete mazat své příspěvky v tomto fóru. Nemůžete hlasovat v tomto fóru. Nemůžete připojovat soubory k příspěvkům Můžete stahovat a prohlížet přiložené soubory
Informace na portálu Elektro bastlírny jsou prezentovány za účelem vzdělání čtenářů a rozšíření zájmu o elektroniku. Autoři článků na serveru neberou žádnou zodpovědnost za škody vzniklé těmito zapojeními. Rovněž neberou žádnou odpovědnost za případnou újmu na zdraví vzniklou úrazem elektrickým proudem. Autoři a správci těchto stránek nepřejímají záruku za správnost zveřejněných materiálů. Předkládané informace a zapojení jsou zveřejněny bez ohledu na případné patenty třetích osob. Nároky na odškodnění na základě změn, chyb nebo vynechání jsou zásadně vyloučeny. Všechny registrované nebo jiné obchodní známky zde použité jsou majetkem jejich vlastníků. Uvedením nejsou zpochybněna z toho vyplývající vlastnická práva. Použití konstrukcí v rozporu se zákonem je přísně zakázáno. Vzhledem k tomu, že původ předkládaných materiálů nelze žádným způsobem dohledat, nelze je použít pro komerční účely! Tento nekomerční server nemá z uvedených zapojení či konstrukcí žádný zisk. Nezodpovídáme za pravost předkládaných materiálů třetími osobami a jejich původ. V případě, že zjistíte porušení autorského práva či jiné nesrovnalosti, kontaktujte administrátory na diskuzním fóru EB.
FAQ
Hledat
Uživatelské skupiny
Profil
Soukromé zprávy
Přihlášení
Nebo tomu v závislosti na tahu tý pružiny udělat mechanickej "koncák" - tím bys měl i vyřešenou stejnou sílu stisku čehokoliv...
Hmotnost ještě nemůžu určit, bude taky dost záležet aby to utáhly i ostatní krokové motory. Až budu mít vymodelovanou sestavu tak potom začnu počítat jaký síly budu potřebovat. Nicméně řádově řekněme něco kolem pár kil.
